同じコースを同じスピードで走っても、アンダーが出る車とニュートラルな車があります。
後輪にも適度なスリップアングルが出ないと車が回頭しない為、無理に曲げようとしてハンドルをこじることになります。
スリップアングルに比してコーナリングフォース（CF）も上がる範囲なら良いのですが、それにも限界があります。

上記の絵でも解るようにCFの最高値を越えるとハンドルを幾ら切ってもCFは増えません。
この時点で「アンダーだ！」と感じる訳です。

「俺の車は前輪だけで曲がっている」という人がいたら、次のことを試してもらいたい。
「コーナー手前でまずハンドルを切る→定常円になるまでそのハンドル位置をキープ→定常円になったらその円をキープできるところまでハンドルを戻す→コーナーの出口で進行方向に戻す」
この一連の操作を無意識にやっていっる訳ですが意識してコーナリングしてみるのも重要です。

「定常円になったらその円をキープできるところまでハンドルを戻す」この動作は真さに後輪にもスリップアングルが出ている証明です。

そんな訳でタイトコーナーを楽しむ為のタイヤチューンとしてタイヤメーカーに是非次のようなタイヤを出して貰いたいものです。
それは、高扁平・ハイグリップタイヤ。
MINI用であれば「185/65　R15」辺りがベストと考えます。